Les héros de Saint Seiya sont cinq Chevaliers de Bronze (青銅聖闘士 Bronze Saints): Seiya de Pégase, Shiryû du Dragon, Hyôga du Cygne, Shun d'Andromède et Ikki du Phénix. Lors d'une bataille, ils affrontent en général à tour de rôle un ou plusieurs ennemis. Au début de l'histoire, sur 100 enfants envoyés en camps d'entraînement, les dix seuls survivants qui sont devenus Chevaliers de Bronze, sont réunis et se battent dans un tournoi. Mais la compétition tourne vite court au bout de quelques combats et nos héros partent à l'aventure, du moins ceux qui sont encore en état de se battre ; voilà pourquoi seulement cinq Chevaliers sont conservés dans tout le reste de l'histoire. Les cinq autres Chevaliers, qui sont appelés les "Bronzes Secondaires", apparaissent de temps en temps dans l'intrigue. Mais même si certains Chevaliers de Bronze apparaissent rarement, on apprend, uniquement dans le manga, que les 100 enfants envoyés sont les fils de Mitsumasa Kido qu'il a eu avec des femmes différentes.
| Chevalier | Constellation | Commentaires | ||
| Seiya | 星矢 | Pegasus/Pégase | 天馬星座 | |
| Hyôga | 氷河 | Swan/Cygnus/Cygne | 白鳥星座 | |
| Shiryû | 紫龍 | Dragon/Draco/Dragon | 龍星座 | |
| Shun | 瞬 | Andromeda/Andromède | アンドロメダ星座 | |
| Ikki | 一輝 | Phoenix/Phénix | 鳳凰星座 | |
| Jabu | 邪武 | Unicorn/Monoceros/Licorne | 一角獣星座 | |
| Ban | 蛮 | Lionet/Leo Minor/Petit Lion | 子獅子星座 | |
| Ichi | 市 | Hydra/Hydre Femelle | 海ヘビ星座 | |
| Nachi | 那智 | Wolf/Lupus/Loup | 狼星座 | |
| Geki | 檄 | Bear/Ursa Major/Grande Ourse | 大熊座 | |
| June | Chameleon/Chamaeleon/Caméléon | |||
| Retsu | Lynx | Saint Seiya épisode G | ||
| Yulij | Sextans/Sextant | Saint Seiya Gigantomachia | ||
Il faut savoir que dans un souci d'esthétisme et par but commercial (pour vendre des figurines plus attrayantes) les armures initiales des 10 chevaliers de bronze s'affrontant dans le Tournoi Galactique dans la version animée ont été redésignées par rapport au manga offrant ainsi à Seiya et ses compagnons une protection similaire à celle d'un Chevalier d'Argent.
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